自动门多扇联动同步控制——两扇门同时开关不互相撞

大型建筑的宽阔通道有时用两扇或多扇平移门并排——要求所有门扇同时启闭速度一致像一扇大门的整体平滑横移。多扇联动同步控制的难度来自电机速度惯性偏差和机械摩擦的差异。 两门同步的基本控制策略是位置同步主从跟随——设定一扇门为主门，其余门为从门。主门编码器实时发出位置给所有从门控制器——从门通过调整自己的电机扭矩和速度时刻跟随主门的位置轨迹。位置差超过容许偏差——从门控制器立即加速或者减速补偿。 通信通道把各扇门的位置和速度数据高速交换——常用CAN或EtherCAT总线保证几个毫秒级的数据刷新延迟。如果用普通串行通讯延迟超过同步带宽将导致两门偏离无法及时纠正——最后导致一扇已停另一扇在半路——互锁报错。 不同门之间的机械摩擦力不同是偏差的主要源头——挂轮紧松、皮带张力、轨道清洁度不同都会导致同样的电机出力产生不同的实际速度。所以同步系统必须具备累积加速度和摩擦自适应——从门根据前几个周期的偏差规律自适应调整自己的增益系数使偏差均值缩小。 多扇联动的末端安全还要考虑：万一其中一扇门遇到障碍防夹传感器触发停车——其他门也必须立刻停止避免互相碰撞——这个全停响应必须在几毫秒内由同步通讯发出全停广播。 我们在郑州装过双扇并排的大型入口门——用主从位置同步模式加CAN通讯连接。验收时在两个从门施加模拟摩擦改变看其自适应补偿能力强弱均合通过才放行。多扇联动是靠控制策略和快通讯保证的无形的和谐运动——肉眼看不出来有补偿才是完美的补偿。